摩擦力

固體之間並沒有互相滑動的情況下，接觸面間的摩擦力稱為靜摩擦力，它存在一個最大值，稱為最大靜摩擦力。一般而言，靜摩擦力是透過平衡方程式求得的，而最大靜摩擦力可以摩擦定律來描述，透過判斷由求得的靜摩擦力與最大靜摩擦力之間的大小關係，可以判斷固體之間是否互相滑動。

${\displaystyle F=\mu \cdot N}$

固體之間互相滑動的情況下，接觸面間的摩擦力稱為滑動摩擦。它由正向力N和滑動摩擦係数µ決定。

滾動摩擦實際上是源自於下列兩種情形

一。接觸面非為完全圓滑 二。彈性體的恢復係數小於1的情形所導致的動能損耗

非完全平滑的多邊形滾動時，邊緣角度轉折的不同斜率平面在與底部平面之撞擊而轉為震動及熱能，被視為摩擦的一種，此種能量耗散完全無須物體接觸面之間的滑動運動。唯與滑動摩擦之命名易產生混淆

彈性體恢復係數小於1的影響方式則是於接觸點之壓縮區，移動方向之前側壓縮區的滾動逆向力矩大於後側之順向恢復力矩，而造成總力矩之總和為逆向導致轉速降低，轉動動能散失入接觸區之熱能。 兩顯著差異的例子為在硬質地板上滾動的圓滑鋼球與極軟之矽膠球，前者因壓縮區小且恢復係數高因此單位旋轉角度的能耗小，滾動距離遠，後者因壓縮區大且恢復係數低，因此單位旋轉角度的能耗高，滾動距離短。

一般的滾動摩擦力兩個因素皆會同時發生。

假如滚动运动和滑动运动同时存在，那么这种混合摩擦也被称为滚压摩擦。

这时，摩擦力可以作正功也可以做负功，并通过相对摩擦产生内能。

一个放在面上的球绕着通过接触点的法向轴转动时所产生的摩擦力被称为转动摩擦，它与转动运动的力矩T（τ）有关：

${\displaystyle N={\frac {T}{F_{N}}}}$ in cm

两个固体面互相摩擦。假如两个固体面的材料选择不当或它们之间相互施加的压力非常大的话，那么固体摩擦就会造成磨损。在不使用润滑剂或润滑剂失效的情况下会造成固体摩擦。

在润滑剂不够或运动的开始会出现混合摩擦。这时摩擦面部分地区会直接接触。混合摩擦造成的磨损比固体摩擦要小。在长时间运行的状态下应该避免混合摩擦，但往往在技术工程中混合摩擦被容忍。

假如两个运动面之间有一层完整的润滑剂的话，那么它们之间的摩擦是液体摩擦，两个运动面不直接接触。虽然如此通过运动面与润滑剂的分子之间的摩擦依然会有很小的磨损。