伴随向量映射原理

假設要將庞特里亚金最大化原理應用在問題${\displaystyle B}$，會從給定的最佳控制問題產生一個边值问题。依照Ross的論點，此边值问题是庞特里亚金提昇（Pontryagin lift），表示為問題${\displaystyle B^{\lambda }}$。

現在要離散化問題${\displaystyle B^{\lambda }}$，這會產生問題${\displaystyle B^{\lambda N}}$，其中${\displaystyle N}$ 表示離散化的點數。為了方便起見，有需要證明下式成立：

${\displaystyle N\to \infty ,\quad {\text{Problem }}B^{\lambda N}\to {\text{Problem }}B^{\lambda }}$

在1960年代Kalman等人[7]就已證明要求解${\displaystyle B^{\lambda N}}$會非常的困難。此困難性稱之為「複雜度咒詛」（curse of complexity）[8]，是「維度咒詛」（dimensionality）的互補。

在1990年代開始的一系列論文中，Ross和Fahroo證明有更簡單求解問題${\displaystyle B^{\lambda }}$（因此也包括問題${\displaystyle B}$）的方法，作法是先進行離散化（問題${\displaystyle B^{N}}$）再進行對偶（問題${\displaystyle B^{N\lambda }}$）。此作法需要很小心的進行，以確保解的一致性及收斂。伴随向量映射原理確保可以找到一個伴随向量的映射律，將問題${\displaystyle B^{N\lambda }}$的解映射到問題${\displaystyle B^{\lambda N}}$的解。

• 勒壤得擬譜法
• Ross–Fahroo擬譜法
• Ross–Fahroo引理