变结构控制

变结构控制（Variable structure control、VSC）是一種不连续的非線性控制，會用高頻切換的方式來調整非線性系統的动態。其状态反馈的控制律不是時間的连续函数，會在幾個連續函數之間進行切換，因此控制器的結構會依其系統狀態所在的位置以及其軌跡而不同。变结构控制會在一些平滑的控制律之間切換，而且可能是很高速的切換。变结构控制以及相關的滑動模式特式最早是由蘇聯的Emelyanov等研究者在1950年代初期所提出的[1]。

变结构控制的主要控制模式是滑動模式控制（SMC），其優點有：

  • 對受控體參數不確定性的敏感度低
  • 大幅縮減受控體動態建模的階數
  • 有限時間內會收斂（因為非連續控制律的效果）

其缺點有：

  • 在實際系統上會有高頻的切跳（chatter）。
  • 過度注重不確定量的影響

有關滑動模式控制的研究仍是目前控制理論研究的熱門領域之一[2]。

相關條目

參考資料
  1. Emelyanov, S.V. (编). . Moscow: Nauka. 1967.
  2. Edwards, Cristopher; Fossas Colet, Enric; Fridman, Leonid (编). . Lecture Notes in Control and Information Sciences. vol 334. Berlin: Springer-Verlag. 2006. ISBN 978-3-540-32800-1.

延伸閱讀
  • Hasan K. Khalil. 3rd. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall. 2002 [2018-10-27]. ISBN 0-13-067389-7. （原始内容存档于2017-07-25）.
  • Utkin, V.I. . Springer-Verlag. 1992. ISBN 978-0-387-53516-6.
  • Zinober, A.S.I. (编). . London: Peter Peregrinus Press. 1990. ISBN 978-0-86341-170-0.
  • Zinober, Alan S.I. (编). . London: Springer-Verlag. 1994. ISBN 978-3-540-19869-7. doi:10.1007/BFb0033675.
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