哈密頓原理

微分方程式時常被用來表述物理定律。微分方程式指定出，隨著極小的時間、位置、或其他變數的變化，一個物理變數如何改變。總合這些極小的改變，又加上已知這變數在某一點的數值或導數值，就能求得物理變數在任何點的數值。

哈密頓原理用積分方程式來表述物理系統的運動。我們只需要設定系統在兩個點的狀態，叫做最初狀態與最終狀態。然後，經過求解系統作用量的平穩值，我們可以得到系統在，兩個點之間，其他點的狀態。不但是關於經典力學中的一個單獨粒子，而且也關於經典場像電磁場與萬有引力場，這表述都是正確的。更值得一提的是，現今，哈密頓原理已經延伸至量子力學與量子場論了。

用變分法數學語言來表述，求解一個物理系統作用量的平穩值（通常是最小值），可以得到這系統隨時間的演變（就是說，系統怎樣從一個狀態演變到另外一個狀態）。更廣義地，系統的正確演變對於任何微擾必須是平穩的。這要求導致出描述正確演變的微分方程式。

哈密頓原理闡明，一個物理系統的拉格朗日函數${\displaystyle L\,}$所構成的作用量泛函${\displaystyle {\mathcal {S}}\,}$，其平穩值是這物理系統的真實演化。

以數學方程式表示，定義作用量為

${\displaystyle {\mathcal {S}}\ {\stackrel {\mathrm {def} }{=}}\ \int _{t_{1}}^{t_{2}}L(\mathbf {q} ,{\dot {\mathbf {q} }},t)\,dt\,}$；

其中，${\displaystyle L(\mathbf {q} ,{\dot {\mathbf {q} }},t)\,}$是系統的拉格朗日函數，廣義坐標${\displaystyle \mathbf {q} =\left(q_{1},q_{2},\ldots ,q_{N}\right)\,}$是時間${\displaystyle t\,}$的函數，${\displaystyle t_{1}\,}$和${\displaystyle t_{2}\,}$分別為初始時間和終結時間。

假若，作用量的一次變分${\displaystyle \delta {\mathcal {S}}=0\,}$，作用量${\displaystyle {\mathcal {S}}\,}$為平穩值，則${\displaystyle \mathbf {q} (t)\,}$正確地描述這系統的真實演化。[1]^:2

從哈密頓原理可以推導出拉格朗日方程式。假設${\displaystyle \mathbf {q} (t)\,}$是系統的正確運動，微擾函數${\displaystyle {\boldsymbol {\varepsilon }}(t)\,}$為一個虛位移${\displaystyle \delta \mathbf {q} \,}$，虛位移在軌道的兩個端點的值是零：

${\displaystyle {\boldsymbol {\varepsilon }}(t_{1})={\boldsymbol {\varepsilon }}(t_{2})\ {\stackrel {\mathrm {def} }{=}}\ 0\,}$。

取至${\displaystyle {\boldsymbol {\varepsilon }}(t)\,}$的一階微擾，作用量泛函的一次變分為

${\displaystyle \delta {\mathcal {S}}=\int _{t_{1}}^{t_{2}}\;\left[L(\mathbf {q} +{\boldsymbol {\varepsilon }},{\dot {\mathbf {q} }}+{\dot {\boldsymbol {\varepsilon }}},t)-L(\mathbf {q} ,{\dot {\mathbf {q} }},t)\right]dt=\int _{t_{1}}^{t_{2}}\;\left({\boldsymbol {\varepsilon }}\cdot {\frac {\partial L}{\partial \mathbf {q} }}+{\dot {\boldsymbol {\varepsilon }}}\cdot {\frac {\partial L}{\partial {\dot {\mathbf {q} }}}}\right)\,dt\,}$。

這裏，我們將拉格朗日量${\displaystyle L\,}$展開至${\displaystyle {\boldsymbol {\varepsilon }}(t)\,}$的一階微擾。

應用分部積分法於最右邊項目：

${\displaystyle \delta {\mathcal {S}}=\left[{\boldsymbol {\varepsilon }}\cdot {\frac {\partial L}{\partial {\dot {\mathbf {q} }}}}\right]_{t_{1}}^{t_{2}}+\int _{t_{1}}^{t_{2}}\;\left({\boldsymbol {\varepsilon }}\cdot {\frac {\partial L}{\partial \mathbf {q} }}-{\boldsymbol {\varepsilon }}\cdot {\frac {d}{dt}}{\frac {\partial L}{\partial {\dot {\mathbf {q} }}}}\right)\,dt}$。

邊界條件${\displaystyle {\boldsymbol {\varepsilon }}(t_{1})={\boldsymbol {\varepsilon }}(t_{2})\ {\stackrel {\mathrm {def} }{=}}\ 0\,}$使第一個項目歸零：

${\displaystyle \delta {\mathcal {S}}=\int _{t_{1}}^{t_{2}}\;{\boldsymbol {\varepsilon }}\cdot \left({\frac {\partial L}{\partial \mathbf {q} }}-{\frac {d}{dt}}{\frac {\partial L}{\partial {\dot {\mathbf {q} }}}}\right)\,dt\,}$。

作用量泛函${\displaystyle {\mathcal {S}}\,}$平穩的要求意味著，對於正確運動的任意微擾${\displaystyle {\boldsymbol {\varepsilon }}(t)\,}$，一次變分${\displaystyle \delta {\mathcal {S}}\,}$必須等於零：

${\displaystyle \delta {\mathcal {S}}=\int _{t_{1}}^{t_{2}}\;{\boldsymbol {\varepsilon }}\cdot \left({\frac {\partial L}{\partial \mathbf {q} }}-{\frac {d}{dt}}{\frac {\partial L}{\partial {\dot {\mathbf {q} }}}}\right)\,dt=0\,}$。

特別注意，我們沒有對廣義坐標${\displaystyle \mathbf {q} \,}$做任何要求。在這裏，我們要求所有的廣義坐標都互不相依；也就是說，這系統是完整系統。這樣，我們可以應用變分法基本引理而得到拉格朗日方程式：

${\displaystyle {\frac {\partial L}{\partial \mathbf {q} }}-{\frac {d}{dt}}{\frac {\partial L}{\partial {\dot {\mathbf {q} }}}}=\mathbf {0} \,}$。

在各個物理學領域，拉格朗日方程式都被認為是非常重要的方程式，能夠用來精確地理論分析許多物理系統。[1]^:2-3

• 變分法
• 拉格朗日力學
• 哈密頓力學
• 諾特定理
• 作用量

• W.R. Hamilton, "On a General Method in Dynamics.", Philosophical Transaction of the Royal Society Part I (1834) p.247-308（页面存档备份，存于）; Part II (1835) p. 95-144（页面存档备份，存于）.（From the collection Sir William Rowan Hamilton (1805-1865）: Mathematical Papers（页面存档备份，存于） edited by David R. Wilkins, School of Mathematics, Trinity College, Dublin 2, Ireland.（2000）; also reviewed as On a General Method in Dynamics（页面存档备份，存于）)

• Herbert Goldstein (1980) Classical Mechanics, 2nd ed., Addison Wesley, pp. 35-69.
• 列夫·朗道and E. M. Lifshitz, Mechanics, Course of Theoretical Physics（Butterworth-Heinenann, 1976）, 3rd ed., Vol. 1. ISBN 0-7506-2896-0.
• Arnold VI.（1989）Mathematical Methods of Classical Mechanics, 2nd ed., Springer Verlag, pp. 59-61.

維基教科書中的相關電子：理论力学/哈密顿原理