可观测性格拉姆矩阵

若在連續時間的線性非時變系統中，也可以定義可观测性格拉姆矩阵（不過也有其他判斷可观测性的方法）。

若考慮以下的系統

${\displaystyle {\dot {x}}(t)=Ax(t)+Bu(t)}$

${\displaystyle y(t)=Cx(t)+Du(t)\,}$

其可观测性格拉姆矩阵是以下${\displaystyle n\times n}$的方陣

${\displaystyle {\boldsymbol {W_{o}}}(t)=\int _{0}^{t}e^{{\boldsymbol {A}}^{T}\tau }{\boldsymbol {C^{T}C}}e^{{\boldsymbol {A}}\tau }d\tau }$

${\displaystyle {\boldsymbol {A}}}$若穩定（所有的特徵值實部均為負），可观测性格拉姆矩阵也是以下李亞普諾夫方程的唯一解

${\displaystyle {\boldsymbol {A^{T}}}{\boldsymbol {W}}_{o}+{\boldsymbol {W}}_{o}{\boldsymbol {A}}=-{\boldsymbol {C^{T}C}}}$

${\displaystyle {\boldsymbol {A}}}$若穩定（所有的特徵值實部均為負），而且${\displaystyle {\boldsymbol {W}}_{o}}$也是正定矩陣，則此系統有可观测性。

若考慮以下的離散時間系統

${\displaystyle {\begin{array}{c}{\boldsymbol {x}}[k+1]{\boldsymbol {=Ax}}[k]+{\boldsymbol {Bu}}[k]\\{\boldsymbol {y}}[k]={\boldsymbol {Cx}}[k]+{\boldsymbol {Du}}[k]\end{array}}}$

其離散可观测性格拉姆矩阵是以下${\displaystyle n\times n}$的方陣

${\displaystyle {\boldsymbol {W}}_{do}=\sum _{m=0}^{\infty }({\boldsymbol {A}}^{T})^{m}{\boldsymbol {C}}^{T}{\boldsymbol {C}}{\boldsymbol {A}}^{m}}$

${\displaystyle {\boldsymbol {A}}}$若穩定（所有的特徵值絕對值均小於1），也是以下離散李亞普諾夫方程的解

${\displaystyle W_{do}-{\boldsymbol {A^{T}}}{\boldsymbol {W}}_{do}{\boldsymbol {A}}={\boldsymbol {C^{T}C}}}$

${\displaystyle {\boldsymbol {A}}}$若穩定（所有的特徵值絕對值均小於1），而且${\displaystyle {\boldsymbol {W}}_{do}}$也是正定矩陣，則此系統有可观测性。

• Chen, Chi-Tsong. . New York, New York: Oxford University Press. 1999. ISBN 0-19-511777-8.

• 可觀測性
• 可控制性格拉姆矩阵
• 格拉姆矩阵
• 漢克爾奇異值

• Mathematica function to compute the observability Gramian （页面存档备份，存于）