全球定位系统

GPS系统的前身为美军研制的子午仪卫星定位系统，1958年研制，1964年正式投入使用。该系统用5到6颗卫星组成的衛星网工作，每天最多绕过地球13次，但无法给出高度信息，在定位精度方面也不尽如人意。然而，子午仪系统使得研发部门对卫星定位取得了初步的经验，并验证了由卫星系统进行定位的可行性，为GPS系统的研制打下基礎。由于卫星定位显示出在导航方面的巨大优越性及子午仪系统存在对潜艇和舰船导航方面的巨大缺陷，美国海陆空三军及民用部门都感到迫切需要一种新的卫星导航系统。为此，美國海軍研究實驗室提出了名为Tinmation，用12到18颗卫星组成，10,000公里高度的全球定位网计划，并于1967年、1969年和1974年各发射了一颗试验卫星，在这些卫星上初步试验了原子钟计时系统，这是GPS系统精确定位的基础。而美国空军则提出了621-B：以每星群4到5颗卫星组成3至4个星群的计划，这些卫星中除1颗采用同步轨道外其余的都使用周期为24h的倾斜轨道。该计划以伪随机码（PRN）为基础传播卫星测距信号，其强大的功能，当信号密度低于环境噪声的1％时也能将其检测出来。伪随机码的成功运用是GPS系统得以取得成功的一个重要基础。海军的计划主要用于为舰船提供低动态的2维定位，空军的计划能供提供高动态服务，然而系统过于复杂。由于同时研制两个系统会造成巨大的费用，而且这里两个计划都是为了提供全球定位而设计的，所以1973年美国国防部将2者合二为一，并由国防部下轄的卫星导航定位联合计划局（JPO）领导，还将办事机构设立在洛杉矶的空军航天处。该机构成员众多，包括美国陆军、海军、海军陆战队、交通部、国防制图局、北约和澳大利亚的代表处。

最初的GPS计划在联合计划局的领导下诞生了，该方案将24個卫星放置在互成120度的六个轨道上。每个轨道上有4個卫星，地球上任何一点均能观测到6至9個卫星。这样，粗码精度可达100m，精码精度为10m。由于预算緊缩，GPS计划得减少发射卫星，改为将18個卫星分布在互成60度的6个轨道上。然而这一方案不能確保卫星可靠性。1988年又进行了最后一次修改：在互成30度的6条轨道上有21個運作衛星和3個备份衛星。这也是现在GPS卫星所使用的工作方式。

GPS计划的实施共分三个阶段：

• 第一阶段为方案论证和初步设计阶段。从1978年到1979年，由位于加利福尼亚的范登堡空军基地采用双子座火箭发射4颗试验卫星，卫星运行轨道长半轴为26,560公里，倾角64度。轨道高度20,000公里。这一阶段主要研制了地面接收机及建立地面跟踪网，结果令人满意。
• 第二阶段为全面研制和试验阶段。从1979年到1984年，又陆续发射了7颗称为BLOCK I的试验卫星，研制了各种用途的接收机。实验表明，GPS定位精度远远超过设计标准，利用粗码定位，其精度就可达14米。
• 第三阶段为实用组网阶段。

1989年2月14日第一颗GPS工作卫星发射成功，这一阶段的卫星称为BLOCK II和BLOCK IIA。此阶段宣告GPS系统进入工程建设状态。1993年底，現在的GPS网，即「21+3」GPS星座已经建成，今后将根据计划更换失效的卫星。

一個隨著地球自轉的24颗GPS衛星星座例子。可以观察到地球表面的某一点能接收到卫星信号数量是如何随时间变化的。例子中的接受信号点位于美国科罗拉多州戈尔登(39.7469°N 105.2108°W / 39.7469; -105.2108)。

GPS卫星星座原本設計由24颗卫星组成，其中21颗为工作卫星，3颗为备用卫星。24颗卫星均匀分布在6个轨道平面上，即每个轨道面上有4颗卫星。卫星轨道面相对于地球赤道面的轨道倾角为55°，各轨道平面的升交点的赤经相差60°，一个轨道平面上的卫星比西边相邻轨道平面上的相应卫星升交角距超前30°。这种布局的目的是保证在全球任何地点、任何时刻至少可以观测到4颗卫星。

GPS卫星是由洛克菲尔国际公司空间部研制的，單一顆卫星重774kg，使用寿命为7年。卫星采用蜂窝结构，主体呈柱形，直径为1.5m。卫星两侧装有两块双叶对日定向太阳能电池帆板（BLOCK I），全长5.33m，接受日光面积为7.2${\displaystyle m^{2}}$。对日定向系统控制两翼电池帆板旋转，使板面始终对准太阳，为卫星不断提供电力，并给三组15Ah镍镉电池充电，以保证卫星在地球阴影部分仍能正常工作。在星体底部装有12个单元的多波束定向天线，能发射张角大约为30度的两个L波段（19cm和24cm波）的信号。在星体的两端面上装有全向遥测遥控天线，用于与地面监控网的通信。此外卫星还装有姿态控制系统和轨道控制系统，以便使卫星保持在适当的高度和角度，准确对准卫星的可见地面。

由GPS系统的工作原理可知，衛星时钟的精确度越高，其定位精度也越高。早期试验型卫星采用由霍普金斯大学研制的石英振荡器，相对频率稳定度为${\displaystyle 10^{-11}}$/秒。误差为14m。1974年以后，GPS卫星采用铷原子钟，相对频率稳定度达到${\displaystyle 10^{-12}}$/秒，误差8m。1977年，BLOCK II型采用了马斯频率和时间系统公司研制的铯原子钟后，相对稳定频率达到${\displaystyle 10^{-13}}$/秒，误差再降为2.9m。1981年，休斯公司研制的相对稳定频率为${\displaystyle 10^{-14}}$/秒的氢原子钟使BLOCK IIR型卫星误差降至仅为1m。

2011年6月，美國空軍成功擴展GPS衛星星座，整調6颗卫星的位置，並加入多3颗卫星。這使工作卫星的數目增加至27颗，擴大了GPS系統的覆蓋範圍，並提高了準確度。[3]

地面監控部分主要由1個主控站（Master Control Station，簡稱MCS）、4個地面天線站（Ground Antenna）和6個監測站（Monitor Station）組成。

主控站位於美國科羅拉多州的謝裡佛爾空軍基地，是整個地面監控系統的管理中心和技術中心。另外還有一個位於馬里蘭州蓋茨堡的備用主控站，在發生緊急情況時啟用。

地面天線站目前有4個，分別位於南太平洋馬紹爾群島的瓜加林環礁，大西洋上的英國屬地阿森松島，英屬印度洋領地的迪戈加西亞島和位於美國本土科羅拉多州的科羅拉多斯普林斯。地面天線站的作用是把主控站計算得到的衛星星歷、導航電文等信息注入到相應的衛星。

地面天線站同時也是監測站，另外還有位於夏威夷和卡納維拉爾角2處監測站，故監測站目前有6個。監測站的主要作用是採集GPS衛星數據和當地的環境數據，然後發送給主控站。

用户设备主要為GPS接收机，主要作用是从GPS卫星收到信号并利用传来的信息计算用户的三维位置及时间。

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